La historia de los sistemas de lucha se remonta a los orígenes de la humanidad, sin embargo, a partir del siglo XIX surge el concepto moderno de artes marciales.
El término “artes marciales” se deriva de los caracteres chinos wǔq shù 武術 y wǔ yì 武藝 El diccionario chino inglés Chinese-English Diction de Herbert A. Giles, 1882, traduce wǔ yì como “artes militares.” No se emplea el término wǔ shù, hasta 1931 en el Chinese-English Dictionary de Mathews. El término también aparece en 1920 en el Japanese-English Dictionary de Takenobu en la traducción del japonés bu-gei (武芸) o bu-jutsu (武術) como “el oficio o desempeño de los asuntos militares”. Otras pronunciaciones comunes del par de caracteres 武術 son mou seut en cantonés y võ-thuật en vietnamita.

El origen del concepto de artes marciales está relacionado con la irrupción de la edad moderna en extremo oriente. Este fenómeno supuso la transformación de las estructuras sociales feudales, el empleo de las armas de fuego que hacían perder vigencia a las formas tradicionales de lucha y la desaparición de los principios por los que se regía el mundo. Las artes marciales orientales, tradicionalmente, se practicaban en círculos cerrados y eran materia de una élite relacionada con la milicia y la nobleza y su contenido iba mucho más allá de lo que constituía el entrenamiento de la tropa. Cuando las artes militares tradicionales perdieron su peso crucial en el dominio de la sociedad y la defensa del país, se recuperaron como una opción para el desarrollo de la nación con objeto de mejorar física y espiritualmente a la población. El cultivo de las artes marciales tradicionales suponía una forma de desarrollo personal acorde con las viejas creencias.

Las artes marciales orientales aúnan un código ético preciso que tiene sus raíces en el confucionismo Chino, el shintoismo japonés y la espiritualidad del budismo zen ( chan 禪) impregnada del taoísmo o son estrictamente taoístas Además, algunas artes marciales, como el tai chi chuan, se practican con objeto de mejorar el estado físico y psíquico.

Por otro lado el concepto de acción en extremo oriente está relacionado con la economía de movimiento y libertad de elección que supone la reacción frente a las ventajas de la iniciativa. De esta forma en las artes marciales toma preeminencia el concepto de defensa o protección personal.
Otro concepto de las artes marciales orientales que tiene especial relevancia en su historia es la doctrina de que es posible vencer a la fuerza mediante la suavidad.

Estos componentes han sido uno de los atractivos fundamentales de las artes marciales concebidas como algo relacionado con las artes militares pero a la vez superior a las mismas.